Los piqueros iban provistos generalmente de capacete, peto, espaldar, escarcela o falzete (especie de faldas metálicas que formaban un ángulo de 45 grados con el cuerpo para permitir al soldado libertad de movimientos), brazales, guarda-brazos y manoplas. Llevaban por tanto media armadura o coselete; su vestimenta se completaba a veces con gregüescos amarillos acuchillados en rojo, calzas rojas y zapatos de cordobán. Como arma defensiva utilizaban también un escudo metálico ovalado o rodela en cuyo anverso se representaban dos columnas enlazadas por una banda con la inscripción "Non Plus Ultra". Este escudo llevaba en su reverso un gancho que permitía al soldado sujetarlo a su cinturón.

Sus armas defensivas eran la pica y la espada. Del examen de las piezas que han llegado hasta nosotros y de la iconografía de la época se deduce que el tamaño de las picas variaba entre amplios márgenes. Así, mientras que en el Museo del Ejército de Madrid se conservan piezas que tienen una longitud aproximada de dos metros y medio, en grabados y tapices que representan las campañas de Túnez, se aprecian picas de hasta cinco metros.

Aunque las grandes picas eran armas pesadas y de difícil manejo, sus ventajas en el plano defensivo eran notorias pues permitían guarnecer el frente de los escuadrones manteniendo controlado al enemigo con el mínimo riesgo. El empleo de la pica en formaciones cerradas requería gran entrenamiento y disciplina. Es preciso tener en cuenta que a causa de su gran longitud siempre existía el peligro de que los piqueros situados en posiciones retrasadas hirieran a los que formaban las primeras filas.